针对飞机机体复合材料构件薄壁弱刚性、多曲率空间曲面、打磨工艺复杂、微余量(0.03mm)去除精度要求等特点,该项目突破了恒力浮动执行单元设计与控制(发明专利)、柔性自适应工装设计与控制(发明专利)、打磨质量多参数耦合控制等关键技术。

 项目名称:复合材料飞机壁板机器人打磨工艺

► 企业名称:中国航空制造技术研究院

 项目实施时间:2017.10-2018.12

 用户企业:中国航空制造技术研究院

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 创新应用:

针对飞机机体复合材料构件薄壁弱刚性、多曲率空间曲面、打磨工艺复杂、微余量(0.03mm)去除精度要求等特点,该项目突破了恒力浮动执行单元设计与控制(发明专利)、柔性自适应工装设计与控制(发明专利)、打磨质量多参数耦合控制等关键技术。恒力浮动执行单元具备法向和多自由度摆角浮动功能,通过内置传感器可实时感知打磨头法向高度和摆角变化量并动态调整机器人位姿,使打磨头自适应零件表面形貌打磨;独特的控制技术,可实现打磨头起磨和止磨时打磨头与零件表面接触时间和打磨力的精确控制,避免过磨和欠磨现象,实现高精度打磨;柔性自适应快速装夹工装可实现不同曲率的零件的快速定位装夹。结合离线编程与仿真等机器人系统集成技术,高质量实现了复合材料飞机壁板的机器人自动化打磨,为提升我国飞机制造技术水平做出了贡献。

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► 行业价值:

1)航空领域复合材料飞机结构件打磨需求;

2)交通运输领域铝合金车体表面打磨需求;

3)风电领域的风电叶片打磨需求。